Im ersten Jahrhundert v.Chr. war das Gebiet des heutigen Korea in drei Königreiche unterteilt. Diese hießen Silla, Koguryo und Baek Je und waren untereinander in ständige militärische Auseinandersetzungen verwickelt. In Silla, dem kleinsten dieser drei Königreiche, bildeten junge Adlige zur Verteidigung des Vaterlandes eine Elitetruppe aus, die Hwa Rang Krieger. Diese übten sich nicht nur in den üblichen Waffengattungen wie Speer, Bogen, Schwert und Haken, sondern auch in geistiger und körperlicher Disziplin und beherrschten vorzüglich verschiedene Arten des Hand- und Fußkampfes wie z.B. Subak (Foto links) und Taekyon.

Während der Silla-Dynastie (668-935 n.Chr.) wurden die Hwa Rang Do Krieger (Foto rechts) sowohl durch ihren Mut als vor allem auch durch enormes Kampfgeschick bekannt, und verhalfen den Kampfkünsten zu neuer Blüte. Subak und Taekyon wurden zur nationalen Kriegskunst erklärt, in der auch jährliche Wettkämpfe ausgetragen wurden. Der Sieger des Wettkampfs erhielt bedeutende Posten in der Regierung. Auch während der darauf folgenden Koryo-Dynastie (918-1392 n.Chr.) erfreuten sich diese Kriegskünste großer Beliebtheit. In der folgenden Yi-Dynastie (1393-1910 n.Chr.) änderte sich dies jedoch. Alles, was mit dem Militär zu tun hatte, wurde gesellschaftlich abgewertet.

Die Kampfkünste Subak und Taekyon (Foto links) gerieten so in der Öffentlichkeit immer mehr in Vergessenheit. Zwischen 1909 und 1945 verhängten die japanischen Besatzer zudem ein Ausübungsverbot und nur einige unerschütterliche Männer praktizierten die Künste weiterhin im Untergrund. Sie waren Meister des Taekyon und des Subak und gaben ihr Wissen und Können an einige wenige Schüler weiter. Mittlerweile wird Taekyon wieder häufig in Korea und auch in anderen Ländern weltweit unterrichtet.

Das heutige Taekwondo hat sich aus ca. 2000 Jahre alten Kampfkünsten wie Subak und Taekyon entwickelt. Während der folgenden Jahrhunderte erlebte Taekyon Höhen und Tiefen. In verschiedenen Provinzen wurde es mit chinesischen Kung-Fu Techniken vermischt, in anderen Gegenden fiel es in Vergessenheit oder wurde nur noch von einigen Meistern aufrechterhalten. Nach der Besetzung durch Japan wurde das Taekyon nochmals durch das Karate beeinflusst.
 

Nach der Befreiung Koreas im Jahre 1945 entwickelte der mittlerweile verstorbene koreanische General Choi Hong Hi das uns bekannte Taekwondo aus dem alten Taekyon, Karate und eigenen Techniken. Der Verdienst für die folgende Verbreitung und der Pflicht des Taekwondo beim koreanischen Militär gebühren ebenfalls General Choi Hong Hi. Der Name Taekwondo wurde erst 1955 durch einen Ausschuss bestehend aus Lehrern, Historikern und anderen Persönlichkeiten geprägt und als neue Bezeichnung für die nationale Kriegskunst gewählt.

In Deutschland wurde Taekwondo erstmals 1965 vorgestellt und später als Sparte des Deutschen Judobundes geführt. Deutsche Meisterschaften werden erstmals 1968 durchgeführt. Im Jahr 1972 wurde in Seoul/Südkorea das Kukkiwon als Leit- und Schaltzentrale des weltweiten Taekwondo eröffnet. Die erste Weltmeisterschaft fand 1973 in Seoul statt. Im gleichen Jahr wurde auch der Weltverband World Taekwondo Federation (WTF) gegründet.

Die WTF wurde 1975 offizielles Mitglied der General Association of International Sports Federations (GAISF). 1976 erhält Taekwondo die Anerkennung durch das International Military Sports Council (CISM). Im gleichen Jahr wurde die Europäische Taekwondo Union (ETU) gegründet, welche der WTF unterstellt ist. Nur kurze Zeit später im Jahre 1980 wurde Taekwondo als Sportart durch das Internationale Olympische Komitee (IOC) anerkannt. Die Gründung des deutschen Verbandes der Deutschen Taekwondo Union (DTU) erfolgte 1981.

Der Vollkontaktwettkampf des Taekwondo war 1988 als Vorführungsdisziplin bei den Olympischen Spielen in Seoul/Südkorea vertreten, ebenso wie bei der darauf folgenden Olympiade 1992 in Barcelona/Spanien. Die erste Europameisterschaft im Formenlauf (Technische Meisterschaften) wurde 1993 in Österreich ausgetragen. In dieser Disziplin ist zur Zeit die Einführung einer Weltmeisterschaft in Planung. Seit den Olympischen Spielen 2000 in Sydney/Australien ist Taekwondo im Vollkontaktwettkampf als feste olympische Disziplin anerkannt.

In Deutschland gibt es heute mehr als 1.000 Vereine die über verschiedene Landesverbände und dem Bundesverband DTU organisiert sind. Im hessischen Landesverband Hessische Taekwondo Union (HTU) trainieren heute etwa 4.000 Sportler in über 60 Vereinen. Weltweit gibt es momentan etwa 30 Mio. aktive Taekwondoin.